Det har gått 20 år siden Robin Hoods heltedåd mot prins John og sheriffen av Nottingham. Siden den gang har Robin (spilt av Sean Connery) tilbrakt all sin tid utenfor England, der han har kjempet som Richard Løvehjertes høyre hånd i korstogene og i Frankrike. Hans eneste forbindelse til sitt tidligere liv i Sherwoodskogen er hans trofaste følgesvenn, Little John (Nicol Williamson). Men nå er Richard Løvehjerte død, og en krigstrett, middelaldrende Robin bestemmer seg for å vende tilbake til England. Hans første prioritet er å gjenopplive forholdet til jomfru Marian (Audrey Hepburn). Men hvis han hadde regnet med et fredelig liv, hadde han ikke regnet med intrigene til sheriffen av Nottingham og kong John.